台達伺服 伺服馬達參數無法寫入的原因與解決方法

 在使用台達 A2 伺服馬達時，常見參數無法寫入的原因包括參數互鎖、通信問題或設定錯誤。以下是詳細說明：

1. 參數互鎖：

   • 高速抓取（CAP）啟動時，相關參數如 P5-36、P5-37 等無法寫入。
   • 高速比較（CMP）啟動時，相關參數如 P5-56、P5-57 等無法寫入。
   • 電子凸輪（ECAM）啟動時，相關參數如 P5-82、P5-86 等無法寫入。

2. PR 程序初始化：

   • 按照特定順序關閉並重新啟動 CAP、CMP 和 ECAM，確保在關閉和啟動之間延遲 1 毫秒。

3. 解鎖方法：

   • 檢查是否有上述互鎖情況，並根據具體情況進行修正。

台達伺服 AL.303/3E3 CANopen 同步訊號超時的可能原因

台達伺服AL303 /3E3的可能原因及解決方式

1. 通訊品質問題：

   • 檢查通訊線路的品質。
   • 使用屏蔽通訊電纜以避免干擾。
   • 確認終端電阻已連接。

2. 同步周期不匹配：

   • 確保 SYNC 週期 (0x1006) 與主站設置匹配。
   • 適當調整同步校正參數 (P3-09)，建議使用默認值。

3. 主站時間不準確：

   • 確認主站的時間是準確的。

4. 節點或故障重置：

   • 根據需要執行 NMT:Reset 節點或 0x6040.故障重置。

Methods to Improve Modbus Communication Speed in Delta Servo Systems

 In PLC applications, communication with servos often uses RS-232/485 and the Modbus protocol. However, this can limit responsiveness. Here are some methods to speed up communication using Delta A2 servo as an example:

1. Increase Baud Rate (P3-01.X)

   • Higher baud rates reduce transmission time per bit. Ensure short, well-isolated cabling to minimize errors.

2. Switch from ASCII to RTU (P3-02)

   • RTU mode uses fewer bits per packet compared to ASCII, effectively halving transmission time.

3. Utilize Mapping Parameters

   • Use P0-25 to P0-32 to map non-continuous addresses, reducing the number of communications required.

4. Synchronize with PLC Scan

   • Synchronize data refresh with PLC scan cycles to maintain consistent communication and prevent logic errors.

These techniques enhance the efficiency and responsiveness of Modbus communication in Delta servo systems, making it competitive with more complex networks like CAN bus or EtherCAT for small systems.

伺服馬達常見的定位錯誤現象

有時候，原本要跑到A位置，卻一直到B位置。

重開機或是回原點後，就有可能恢復到A位置。

A、B位置很固定.

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觀察伺服收到的脈波數量，是跟PLC發送的一致，

軸心位置也一樣，機構也沒跑掉.....怎麼會這樣。

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之前的BLOG文章有寫過：

http://vkinngworld.blogspot.tw/2014/08/blog-post_24.html

伺服馬達(非絕對式)開機都需要回原點，

如果回原點找錯，

以後的位置都會全錯。

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伺服馬達最基本的原點方式：

1.往負方向移動，速度HSPD1

2.碰到原點開關(ORG ON)後，減速停止，

3.停止後，往正方向移動，速度HSPD2

4.離開原點開關(ORG OFF)後，

5.開始找伺服馬達Z回授信號，

6.找到Z回授信號，減速停止，

7.完全停止後，即為原點。

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.如果「4.離開原點開關(ORG OFF)後」，跟「伺服馬達Z回授信號」

幾乎同時產生，就有可能原生兩個原點。

1.離開原點開關，馬上找到Z。(A)

2.離開原點開關，馬達轉了一圈後，才找到Z。(B)

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.發生這種問題，有幾點特徵：

1.正確的位置，跟錯誤的位置，固定差馬達一圈的距離。

2.發生錯誤的位置，也是非常固定的。

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解決辨法：

把原點開關(ORG OFF)，往前/後，移動馬達半圈的距離。

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現在的伺服馬達也有增加類似的檢測功能，

可以設定馬達找Z點，超過1圈，就發生警報。

伺服馬達的簡易接線介紹-2

上一篇：伺服馬達的簡易接線介紹

http://vkinngworld.blogspot.tw/2015/05/blog-post.html 

介紹了那些線，是在初期測試時一定要接的，
這篇要介紹，其他線為什麼不用接，還有會用在那邊!?

上圖標示了10個區塊，是上一篇沒有說明的地方，這篇一一說明：

區塊1.RS232 & RS485的通訊接口

伺服馬達控制part1

這一篇要寫到伺服馬達的控制，
伺服馬達控制，寫PLC的人，就會想到一些ZRN、PLSV、DRVI..等等指令。 

其實真的有必要用到那些指令嗎??
從基本說起你就知道。

  -|X0|-(Y0)-    <<==完成了伺服馬達運動的程式了，就是這麼簡單。

-|X0|-(Y0)
-|X1|-(Y1) 又完成了，可以控制轉向的伺服馬達控制程式。真的不難啊!

伺服馬達&步進馬達， 對PLC來說只是一個/兩個 輸出點的控制而已。
控制Y點，就能夠控制伺服馬達。 

下圖就是伺服馬達的控制方式，把Pulse=Y0，Sign=Y1， 看脈波列+符號那邊，
不就是我寫的程式嗎?? 當X0=OFF->ON，伺服馬達就會走一步。